드론 시뮬레이션 3 (부제: 기본 설치 완료)

졸려서 기분전환할겸 오랜만에 저녁운동을 8시쯤 다시 책을 읽는데 졸려서 11시까지 자버렸다.

Aㅏ... 고등학교때 이후 오랜만에 드는 죄책감이다.

와서 블로그의 레이아웃좀 바꾸고 드론 시뮬레이션을 위한 기본적 준비를 끝내려고 한다.

몇일동안 여러가지 시행착오를 걸쳤다.

MAVproxy그리고 Cygwin을 이용하여 기본 세팅을 끝냇고 이제 Mission Planner와 UDP로 연결하여 이친구의 자세, 고도, Arm/Disarm 등을 할 수 있게끔 해볼까 한다.

console에서는 'param set ARMING_CHECK 0'를 입력해야 뭐가 먹힌다. 그렇지 않으면 계속 DISARM상태이기 때문에 아무런 명령어도 듣질 않는다. 저걸 안하면 계기판에 "Mavproxy RC not calibrated"라고 뜬다.

하드웨어 적으로 설명하자면 드론한테 직접 1차적인 Arm을 거는거다

기본적으로 이건 드론을 컨트롤러(나는 TARANIS의 OPENTX를 쓴다)나 조이스틱으로 하는게 아니고 키보드로 명령하는 식이다.

예를 들면 "arm throttle"은 arm을 걸어라라는 의미이고 "takeoff 40"은 40m 높이로 상승해라이다.

장황한 글보다 한장의 사진이 더 이해하기 쉬울것이다.

왼쪽 화면 3개의 창이 기본적으로 Console로 컨트롤할때 필요한거고 오른쪽에 Mission Planner는 기체의 자세라던지 높이 등을 좀더 쉽게 볼 수 있기 때문에 도움이 많이 된다. 물론 Mission Planner에서도 컨트롤이 가능하여 서로 통신이 되는걸 볼 수 있었다.

위 명령어는 기본이다.

Arm을 걸고, 40미터를 상승한후, Circle을 그리는식이다. 계속 돌기 때문에 계기판을 보면 왼쪽으로 치우처진것을 볼 수 있다.

다음엔 home location을 서울대학교나 뭐 서울등지로 옮겨야겠다... 라고 하려다가 지금한다.

cygwin폴더에 location.txt에서 좌표와, 고도, 드론의 방향을 설정해주고 cygwin 콘솔에서 sim_vehicle.sh -j4 -L SNU --console --map

밑줄친 부분만 넣어주면 된다.

(참고로 location.txt를 보면 GLEN=49어쩌고,-123어쩌고,20,260이라고 써있는데 뒤의 파라미터들이 시작고도, 그리고 heading in degree이다.)

나는 서울대학교의 위치를 SNU의 변수로 저장해서 저렇게 불러온거다.

미션플래너와 같이보면

PS: 오늘 드론 띄우다가 나무에 걸림 .. ㅜ_ㅜ

프롭이 깨짐.. 처참하다